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魚雷（英語：Torpedo）是一種有推进能力、在水下移動攻擊敵艦吃水線下船身的爆炸遠射武器。在魚雷這個名詞誕生的時代，它尚未有一個準確定義，而是將水雷也納入範疇。但是在20世紀以後，魚雷的定義就是可自力推進的水下爆炸武器。
魚雷可以從水面艦上的發射管發射，而潛艇可以透過魚雷管發射，20世紀以後可以從飛行器上投擲。對海戰的常識來說，越大的船隻可以攜帶越重型的武器獲得射程與防禦力的優勢，但是魚雷也可以在小型船隻上配備使用，如鱼雷艇、微型潜艇，且其破壞力超過大型火炮。儘管有效攻擊距離較近、發射載台有被目標擊毀的風險。在反艦飛彈未問世前，對海軍實力較弱的國家，配備魚雷的輕型艦艇可以在必要時與海軍實力較強的國家有一搏之力。
鱼雷按破坏力可分为轻型和重型，按制导方式可分为无導引、自主導引和线控導引。第二次世界大戰中期以前的魚雷不具備導引功能。在發射之前需要先設定魚雷航行的方向與深度，發射之後魚雷會持續前進直到撞击引爆，或動力用盡而沉沒。現代的魚雷都有自我導引與追蹤目標的能力，準確度和殺傷力都高得多。
現代魚雷的構造從前往後大致上可以區分為：
尋標器：配備聲納，用以偵測和追蹤目標，冷戰以後的魚雷開始配備與潛艦連線的電纜(或光纖)，使魚雷離艦後可持續接受潛艦指揮增加命中率。
战斗部：装配彈頭。早期的彈頭是配備撞擊引信，魚雷以碰撞與爆炸摧毀船隻。導引魚雷與磁氣引信問世後，彈頭改變爆炸模式，從船隻下方引爆，讓爆炸力集中在毀壞龍骨結構，並由爆炸產生氣泡把船隻「抬高」，在氣泡破裂後，水壓和重力將促使船隻遭折斷。
動力段：包括內燃機與電池，動力的供應多設置在這一區。
導線段：如果是線導魚雷，會有大量的導線纏繞儲存在這一區。
推進段：這是將動力來源轉換為推進魚雷前進的能力。目前大多數的魚雷使用的還是螺旋槳。
輕型魚雷：作為近距離攻擊使用，主要對付目標為潛艇，當前服役的輕型魚雷規格多半是直徑324公厘，為水面艦、反潛機所用。
重型魚雷：可以遠距離攻擊，潛艦的主要武器，當前服役的重型魚雷直徑從481公厘到650公厘不等，普及率較高的規格為533公厘。
人操魚雷：這種魚雷可以讓人坐進內部或騎乘上方進行操作，因此在沒有自動引導系統前這種是唯一能有長射程與可轉向的魚雷，也被視為微型潛艇的一種。大多數設計駕駛在魚雷發動攻擊時就會脫離，但也有同歸於盡的特攻型魚雷。
核魚雷：搭載核武器的魚雷，擁有超越常規彈頭的威力與污染疑慮所以對其他潛艦、水面艦艇和海岸地區都能帶來不亞於飛彈的威脅。這種魚雷能夠使用常規動力例如Mk 45型魚雷，也有的甚至使用核動力強化航程與火力威脅如卡尼翁。
火箭助飛魚雷：又稱反潛飛彈，主要由水面艦使用。將火箭發動機與魚雷結合，使用火箭將魚雷推送到目標位置附近釋放魚雷入水攻擊。增長魚雷的有效射程，縮短潛艦的警戒時間。
超空泡魚雷：利用超空蝕效應的特性，使魚雷在水下前進時，外部有一層空氣包覆著魚雷以減少阻力。前蘇聯曾發展出試驗用途的VA-111魚雷，最高速度可以達到200節（時速370公里），但射程僅7到13公里。而伊朗已經開發了仿製型（Hoot）。
